摘要： 針對(duì)當(dāng)前激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像語義分割方法處理速度與精度難以平衡，占用計(jì)算資源龐大的問題，開展了基于球面投影的輕量級(jí)算法研究。首先利用球面投影將3D點(diǎn)云投影至二維平面，然后設(shè)計(jì)了基于MobileNetV3的輕量化二維語義分割網(wǎng)絡(luò)MobileSeg對(duì)投影圖進(jìn)行分割，最后將分割結(jié)果反投影至3D點(diǎn)云空間。算法利用對(duì)點(diǎn)云圖像降維和輕量化的骨干網(wǎng)絡(luò)減少了對(duì)計(jì)算資源的占用，同時(shí)避免了將稀疏點(diǎn)云直... （共7頁）