摘要： 針對(duì)目前依賴于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）的激光雷達(dá)目標(biāo)檢測算法對(duì)自動(dòng)駕駛場景的空間結(jié)構(gòu)理解不深刻導(dǎo)致檢測效果差的問題，提出了一種能夠增強(qiáng)特征提取能力、可直接應(yīng)用于大部分基于體素的檢測算法的體素自注意力輔助（VSAA）網(wǎng)絡(luò)。首先，VSAA網(wǎng)絡(luò)在體素特征編碼的基礎(chǔ)上進(jìn)一步構(gòu)造體素哈希表對(duì)體素進(jìn)行二次編碼，在后續(xù)自注意力計(jì)算過程中有效提高了搜索相關(guān)體素的效率；然后，VSAA網(wǎng)絡(luò)將自注意力... （共10頁）