摘要： 針對視覺同步定位與建圖（SLAM）算法在低光照環(huán)境下軌跡誤差較大與效率較低的問題，提出一種基于ORB(oriented fast and rotated brief)-SLAM2算法的融合圖像亮度增強模塊與IMU(inertial measurement unit)信息的視覺SLAM算法。設計一種可依據(jù)圖像亮度來實現(xiàn)自適應變化的Gamma校正因子，對亮度閾值篩選出的低光照圖像進... （共10頁）