摘要： 針對目前管道清理的需求設(shè)計一款由多個模塊構(gòu)成的蠕動式管道清洗機(jī)器人。該機(jī)器人由前、后支撐模塊和清洗模塊組成，各模塊之間相互配合實現(xiàn)機(jī)器人的前進(jìn)及清洗工作。其中前、后支撐模塊通過滾珠絲杠電機(jī)連接，是機(jī)器人管道內(nèi)前進(jìn)的動力來源；清洗模塊在機(jī)器人前進(jìn)的過程中始終處于工作狀態(tài)，實現(xiàn)對管道內(nèi)壁的清洗。通過對機(jī)器人進(jìn)行不同工況下的受力分析，分析其越障能力、爬坡能力和牽引能力以及影響因素，計... （共8頁）