摘要： 為了提升四足機器人應對非結構化坡面的能力，提出一種面向非結構化坡面的位姿優(yōu)化方法。根據(jù)四足機器人足端的位置估計了不規(guī)則坡面的角度和前進方向的角度并建立虛擬坡面；接著分析四足機器人在坡面行走時的穩(wěn)定裕度和足端最遠可達距離和最大跨越高度等坡面運動性能；然后利用穩(wěn)定裕度、足端最遠可達距離和最大跨越高度以及傾覆率等坡面運動性能通過加權構建單目標函數(shù)，并用海洋捕食者算法求解得到位姿參數(shù)的... （共9頁）