摘要： 針對五軸混聯(lián)機器人對控制的實時性、開放性要求高的特點，設(shè)計以EtherCAT現(xiàn)場總線為基礎(chǔ)、基于TwinCAT3平臺的控制系統(tǒng)。根據(jù)機器人的機械結(jié)構(gòu)建立D-H模型，求解運動學正逆解算法，以C#編程語言進行算法的實現(xiàn)與封裝。使用“設(shè)定值發(fā)生器”方法實時控制各軸運動，更加靈活有效地實現(xiàn)復雜運動控制功能，并可擴展應(yīng)用于更廣泛的場合。通過人機界面實現(xiàn)了機器人示教、參數(shù)設(shè)置、運動控制等功... （共5頁）