摘要： 鑒于當(dāng)前對具有復(fù)雜幾何特征的非回轉(zhuǎn)體葉片復(fù)合材料預(yù)浸帶纏繞軌跡規(guī)劃的研究較少，根據(jù)碳纖維預(yù)浸帶纏繞成型的要求，將葉片非回轉(zhuǎn)體芯模簡化為由幾個橢圓柱面、橢球面和平面所組成的模型，研究芯模各個表面上基于測地線理論的軌跡規(guī)劃問題。采用微分幾何的方法分別計算橢圓柱面和橢球面上的測地線方程。根據(jù)纏繞成型工藝需求設(shè)計一種適用于復(fù)雜曲面加工的六自由度纏繞機器人虛擬樣機，并通過MATLAB和A... （共6頁）