摘要： 針對傳統(tǒng)輪足機器人運動穩(wěn)定性差和兩種運動模式切換難以可靠實現(xiàn)的問題，構(gòu)造一種新的機器人構(gòu)型，并分析其擬人足式步態(tài)。通過借鑒樣條曲線平滑性與四元數(shù)球面插值，提出一種基于能量優(yōu)化的無滑移運動模式切換規(guī)劃模型。在保證硬件約束、無滑移和關(guān)節(jié)運動平滑的前提下，旨在求解一個平滑且能耗較小的運動模式切換軌跡。通過建立時間矩陣、樣條曲線和關(guān)節(jié)力矩之間的關(guān)系，降低求解的復(fù)雜度。仿真結(jié)果表明：該算... （共6頁）