摘要： 針對(duì)圖像采集機(jī)械臂在滑?？刂七^程中存在的精度較低、抖振幅度較大、運(yùn)動(dòng)過程易受干擾等問題，提出一種基于自適應(yīng)參數(shù)調(diào)節(jié)趨近律的機(jī)械臂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑?？刂品椒āＴ诮?jīng)典的指數(shù)函數(shù)趨近律基礎(chǔ)上，對(duì)等速項(xiàng)系數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)控制。通過引入機(jī)械臂連桿長度與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等參數(shù)，構(gòu)建機(jī)械臂名義模型。利用自適應(yīng)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有利于實(shí)時(shí)控制和補(bǔ)償?shù)奶攸c(diǎn)，將其與設(shè)計(jì)好的線性滑模面相結(jié)合。通過合理設(shè)計(jì)李雅普諾夫函數(shù)，... （共7頁）
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