摘要： 針對環(huán)吊蒸發(fā)器系統(tǒng)的強(qiáng)耦合、非線性、欠驅(qū)動造成的模型映射性差的問題，考慮到特殊作業(yè)環(huán)境造成實(shí)物驗(yàn)證的高成本、高風(fēng)險(xiǎn)、不安全的問題，提出基于機(jī)制建模的多體動力學(xué)仿真模型及其控制策略。結(jié)合真實(shí)情況中存在的非固定繩長、固定負(fù)載位置以及作業(yè)環(huán)境中的摩擦力對環(huán)吊系統(tǒng)動態(tài)運(yùn)動特性的影響，重點(diǎn)考慮鋼絲繩擺動偏角、蒸發(fā)器翻轉(zhuǎn)角度與系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)之間的非線性耦合關(guān)系。采用拉格朗日法構(gòu)建了整個(gè)系統(tǒng)的... （共7頁）