摘要： 針對多無人艇編隊(duì)系統(tǒng)出現(xiàn)通信拓?fù)浒l(fā)生改變的問題，提出一種基于動態(tài)事件觸發(fā)的無人艇編隊(duì)控制方法。首先，在考慮編隊(duì)誤差和控制輸入的基礎(chǔ)上，提出一種基于成本的切換律以確定切換時刻；其次，設(shè)計一種具有可調(diào)閾值的動態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制以減少通信負(fù)擔(dān)；然后，為解決外界干擾以及未知動力學(xué)，構(gòu)造擾動觀測器來估計擾動從而設(shè)計分布式控制器，能夠減輕外界干擾的影響，實(shí)現(xiàn)無人艇編隊(duì)控制。通過李雅普諾夫函數(shù)具... （共6頁）