摘要： 為更好地應(yīng)對(duì)水流、風(fēng)力等外界干擾，提高航行的安全性和可靠性，研究水面無人艇的模糊建模方法。從慣性和艇體坐標(biāo)系的2個(gè)角度，建立水面無人艇運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，全面描述無人艇的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括位置、速度、加速度、航向角等關(guān)鍵參數(shù)；通過考慮風(fēng)、浪、流這3個(gè)方面的干擾因素，建立水面無人艇環(huán)境干擾模型，得到總擾動(dòng)力矩；以水面無人艇運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型為基礎(chǔ)，獲取無人艇距離與航向角的偏差，作為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)P... （共4頁）