摘要： 為解決海洋智能無人裝備自主作業(yè)過程中對全局路徑規(guī)劃能力在快速性和高分辨率方面需求的兼顧問題，提出一種基于矢量電子海圖的廣域環(huán)境建模方法及全局路徑規(guī)劃方法。通過離線提取矢量電子海圖數(shù)據(jù)進行廣域環(huán)境建模，構建起具有不同分辨率的柵格圖層，進而采用改進的A*規(guī)劃算法（變尺度A*），在建立的環(huán)境各圖層間進行穿插拓展和搜索規(guī)劃，輸出全局路徑。仿真試驗結果表明，采用的基于廣域環(huán)境模型的路徑規(guī)... （共6頁）