摘要： 風(fēng)帆助航波浪滑翔器（Sail-assisted Wave Glider, SWG）是一種利用風(fēng)能和波浪能共同驅(qū)動的海上無人航行器，對其機動性能進(jìn)行準(zhǔn)確預(yù)測至關(guān)重要。本文基于SWG的升沉俯仰運動方式，通過模擬恒定風(fēng)場和波浪環(huán)境，構(gòu)建了五自由度運動學(xué)及動力學(xué)模型，并在Matlab/Simulink環(huán)境下建立運動仿真程序，以模擬不同海況下SWG的運動性能和回轉(zhuǎn)軌跡。進(jìn)行了海試，驗證所... （共5頁）