摘要： 針對自主水下潛航器（AUV）在近距離水下回收過程中對接姿態(tài)穩(wěn)定控制的需求，在建立AUV空間運(yùn)動數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)一款姿態(tài)跟蹤的自抗擾控制器（ADRC），并對干擾補(bǔ)償通道進(jìn)行平滑低通濾波優(yōu)化。通過對系統(tǒng)總擾動進(jìn)行實(shí)時估計(jì)和補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)對姿態(tài)誤差的控制調(diào)整。以常值、階躍擾動、高頻正弦擾動3種波形作為預(yù)設(shè)姿態(tài)值，在Matlab/Simulink中進(jìn)行仿真對比實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，相較于傳... （共5頁）