摘要： 路徑跟蹤控制是水面無人艇進(jìn)行水面作業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)，針對高速無人艇在路徑跟蹤過程中存在過彎偏差大、收斂速度慢、抗干擾能力弱等問題，提出基于降階擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的動態(tài)前視距離視線法（ESODFLOS），通過融合前視距離和跟蹤誤差加快收斂速度，利用動態(tài)面技術(shù)避免反步法的“微分爆炸”，引入輔助觀測系統(tǒng)補償推力輸入受限，設(shè)計了自適應(yīng)航速航向魯棒控制器。仿真與湖試實驗結(jié)果表明，提出的方法能有效... （共8頁）