摘要： 針對(duì)深海目標(biāo)探測(cè)、打撈作業(yè)的安全、高效要求，研制一型多推進(jìn)系統(tǒng)矢量配置的多功能遙控水下無(wú)人航行器。針對(duì)航行器系統(tǒng)配置和作業(yè)性能參數(shù)，首先采用流體力學(xué)方法分析計(jì)算多種工況下外形阻力和臍帶電纜阻力特性，通過(guò)水平面多推進(jìn)器環(huán)形矢量配置和垂直面推進(jìn)器對(duì)稱分布配置，解耦垂直面和水平面運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)航行器高效多自由度運(yùn)動(dòng)。然后，根據(jù)推進(jìn)器的性能和不同工況下航行器阻力特性計(jì)算分析，擬合阻力、動(dòng)力... （共5頁(yè)）