摘要： 本文針對(duì)上述問題提出一種基于改進(jìn)線性自抗擾控制的控制架構(gòu)來提高無人艇路徑跟蹤控制的抗干擾能力及跟蹤精度。首先，采用積分視距制導(dǎo)法來為無人艇路徑跟蹤制導(dǎo)提供依據(jù)；其次，針對(duì)跟蹤微分器固有的超調(diào)問題，基于一種改進(jìn)的線性自抗擾控制方法設(shè)計(jì)了無人艇轉(zhuǎn)首力矩控制器，以控制無人艇受到突變載荷時(shí)突變的航向角，從而提高路徑跟蹤精度；然后采用潛射導(dǎo)彈發(fā)射反力曲線模擬無人艇受到突變載荷情況，并且考... （共9頁）