摘要： 針對小口徑管道傳統(tǒng)的人工焊接方法效率低下、勞動強度高、存在安全風險且對操作工人技能要求高，難以滿足現(xiàn)代工程的需求，設計了一款小口徑管道內(nèi)焊接機器人.該機器人能夠在管道內(nèi)部自主移動，利用精密的機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)高質(zhì)量的自動化焊接.機器人主要由行走機構(gòu)、漲緊機構(gòu)、焊槍升降機構(gòu)、焊槍回轉(zhuǎn)機構(gòu)、送絲機構(gòu)和智能控制系統(tǒng)等部分組成，通過智能控制系統(tǒng)來精確控制各個電機驅(qū)動單元，實現(xiàn)全電動的焊接作業(yè)... （共5頁）