摘要： 為解決機(jī)器人抓取傳送帶上筒子紗時(shí)筒子紗位姿識(shí)別困難的問(wèn)題，提出一種基于機(jī)器視覺的筒子紗位姿檢測(cè)方法。首先利用工業(yè)相機(jī)采集筒子紗的灰度圖像，使用改進(jìn)中值濾波對(duì)筒子紗圖像進(jìn)行預(yù)處理，再通過(guò)Canny邊緣檢測(cè)提取筒子紗的輪廓曲線并使用B樣條曲線擬合對(duì)離散曲線進(jìn)行平滑處理，然后計(jì)算離散曲線的曲率分布并判斷放置狀態(tài)，最后計(jì)算筒子紗中心點(diǎn)位置，使用基于曲率分布的直線檢測(cè)算法提取筒子紗的邊線... （共8頁(yè)）