摘要： 針對無人艇在港口環(huán)境的傳統(tǒng)A*路徑規(guī)劃算法存在的轉(zhuǎn)向角過大、離障礙物過近、拐點(diǎn)數(shù)多、航行效率低等問題，提出一種面向?qū)嶋H港口環(huán)境的改進(jìn)A*路徑規(guī)劃算法。該算法將傳統(tǒng)A*算法的8鄰域搜索拓展為32鄰域搜索，從而縮短航行距離；利用動態(tài)調(diào)整啟發(fā)式函數(shù)，提高搜索效率；加入安全閾值判斷，使航路與障礙物間保持一定的安全距離，解決了傳統(tǒng)A*算法沿障礙物邊緣搜索安全性較差的問題；對原路徑進(jìn)行二次... （共9頁）