摘要： 針對城市快速路路側(cè)存在駐足伺機(jī)穿越的行人且其穿越意圖隨機(jī)的交通場景，構(gòu)建安全空間邊界與車輛行駛速度聯(lián)合優(yōu)化模型及其近似模型，通過優(yōu)化求解實時獲取車輛主動安全速度控制策略，實現(xiàn)對車輛駕駛行為的引導(dǎo)。首先，通過在駐足伺機(jī)穿越行人的上游設(shè)置安全空間，提出基于安全空間的車輛主動安全控制機(jī)制以及安全空間上邊界的確定方法；其次，基于最優(yōu)控制理論構(gòu)建安全空間邊界與車輛行駛速度聯(lián)合優(yōu)化模型；構(gòu)... （共10頁）