摘要： 雷達(dá)及聲吶系統(tǒng)采集的三維球坐標(biāo)量測(cè)與運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的笛卡爾坐標(biāo)狀態(tài)呈非線性，導(dǎo)致跟蹤精度受限，而具有強(qiáng)非線性的多普勒量測(cè)更難以高效利用。針對(duì)上述問(wèn)題，構(gòu)造由距離、俯仰角、方位角及其微分組成的狀態(tài)向量，使測(cè)量方程線性化；在距離、俯仰角構(gòu)成二維時(shí)變極坐標(biāo)系中對(duì)常微分動(dòng)力學(xué)方程離散化，再基于投影關(guān)系引入方位角，建立球坐標(biāo)系中的典型三維常速度和常加速度運(yùn)動(dòng)模型；結(jié)合標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波在線性高斯框... （共13頁(yè)）