摘要： 輪足機器人是一種新型的復(fù)合機器人平臺，其結(jié)合了足式機器人力伺服控制、浮動基座動力學(xué)與輪式機器人輪地接觸的模型，具有輪式快速機動、足式越障機動以及輪步復(fù)合3種復(fù)合機動模式。為實現(xiàn)上述3種機動模式，提出了一種基于線性模型預(yù)測控制(Model Predictive Control, MPC)的輪足機器人控制方法，其采用分層控制的框架對輪子轉(zhuǎn)速與四足力伺服穩(wěn)定控制進行解耦，對輪子進行獨... （共11頁）