摘要： 針對復(fù)合材料殼體封頭預(yù)浸帶鋪放原位成型過程中多功能鋪放頭末端滑移問題，開展對碳纖維復(fù)合材料鋪放機(jī)器人軌跡規(guī)劃的研究。通過構(gòu)建預(yù)浸帶鋪放路徑模型獲取鋪放角與中心轉(zhuǎn)角，利用中心轉(zhuǎn)角進(jìn)行動(dòng)靜坐標(biāo)轉(zhuǎn)換并運(yùn)用微分幾何解算出鋪放位姿，通過改進(jìn)原始蛇優(yōu)化算法來提高算法收斂速度與精度并應(yīng)用于鋪放機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)，逆解鋪放位姿獲取鋪放機(jī)器人前七軸關(guān)節(jié)角度匹配中心轉(zhuǎn)角實(shí)現(xiàn)鋪放頭末端滑移抑制，進(jìn)行橢球... （共10頁）