摘要： 針對(duì)直線(xiàn)或者小曲率路徑的長(zhǎng)距離循跡問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一個(gè)自主穩(wěn)定循跡系統(tǒng)。系統(tǒng)基于STM32單片機(jī)進(jìn)行搭建，采用RTK-GNSS和更經(jīng)濟(jì)的IMU模塊相結(jié)合作為傳感器模塊。在循跡行駛過(guò)程中，通過(guò)傳感器模塊實(shí)時(shí)獲取車(chē)體的位姿信息，采用目標(biāo)姿態(tài)角動(dòng)態(tài)更新的PID控制算法控制舵機(jī)，不斷逼近目標(biāo)軌跡和方向，實(shí)現(xiàn)車(chē)體沿目標(biāo)軌跡的自主循跡行駛。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該套自主循跡系統(tǒng)可有效實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛，在1... （共6頁(yè)）