摘要： 非結(jié)構(gòu)化未知場(chǎng)景缺乏豐富的先驗(yàn)信息，且道路類型多變、沒(méi)有規(guī)則道路邊界等嚴(yán)重制約自動(dòng)駕駛車輛自主導(dǎo)航的平順性和安全性。本文針對(duì)非結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景提出一種考慮道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)約束的可通行區(qū)域檢測(cè)方法。首先，為滿足全局任務(wù)規(guī)劃需求，基于衛(wèi)星航拍圖像，半自動(dòng)地提取道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，構(gòu)建全局路網(wǎng)，規(guī)劃全局行駛軌跡；其次，根據(jù)全局軌跡和實(shí)時(shí)定位提取當(dāng)前的行駛道路方向，作為道路可行使區(qū)域自適應(yīng)生長(zhǎng)的強(qiáng)約... （共8頁(yè)）