摘要： 考慮機(jī)器人行走過(guò)程中自身尺寸與體積因素的影響，給出了防刮碰障礙物的節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展方法。將傳統(tǒng)的從起點(diǎn)到終點(diǎn)的單向搜索方式變成起點(diǎn)到終點(diǎn)和終點(diǎn)到起點(diǎn)的同步雙向搜索方式，并將搜索進(jìn)程中的“終點(diǎn)”設(shè)置為對(duì)向同步搜索的當(dāng)前點(diǎn)，將當(dāng)前點(diǎn)和當(dāng)前終點(diǎn)的距離引入評(píng)價(jià)函數(shù)，明顯減少了往復(fù)搜索的次數(shù)和搜索的節(jié)點(diǎn)數(shù)目，提高了搜索效率。在雙向搜索A~*改進(jìn)算法得出的搜索路徑基礎(chǔ)上，進(jìn)行路徑優(yōu)化，先后進(jìn)行路徑... （共7頁(yè)）