未知環(huán)境下基于三次螺線Bug算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

摘要： 研究了環(huán)境未知情況下的移動機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃問題,將Bug算法與基于滾動窗口的路徑規(guī)劃相結(jié)合,提出了一種改進(jìn)的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。詳細(xì)分析了三次螺線作為移動機(jī)器人跟蹤路徑所具有的各種優(yōu)異的幾何特性,定義路徑光滑成本函數(shù),利用三次螺線對滾動窗口內(nèi)規(guī)劃的路徑光滑化,使得移動機(jī)器人易于跟蹤所規(guī)劃的路徑,擴(kuò)展了移動機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。最后對本文算法的收斂性和完備性予以證明。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。 （共9頁）