機(jī)器人Bug避障算法的Matlab半實(shí)物仿真軟件設(shè)計(jì)

摘要： 以外接激光測(cè)距儀的Pioneer3-AT移動(dòng)機(jī)器人作為物理平臺(tái),用ARIA-Matlab接口軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)物理平臺(tái)的控制與通信。通過(guò)Simulink自定義模塊封裝Bug算法,設(shè)計(jì)Matlab Graphical User Interfaces(GUI)界面設(shè)置仿真參數(shù)和動(dòng)態(tài)顯示仿真結(jié)果。經(jīng)由筆者開發(fā)的折線Bug與圓弧Bug算法實(shí)驗(yàn)表明,該軟件可靈活執(zhí)行純仿真、半實(shí)物仿真與物理執(zhí)行3種工作方式,實(shí)驗(yàn)結(jié)果與實(shí)際情況吻合,驗(yàn)證了Bug避障算法,對(duì)經(jīng)由傳感器實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集的路徑規(guī)劃算法研究具有參考意義。 （共5頁(yè)）