摘要： 隨著北極海冰消融，北極的戰(zhàn)略地位日益凸顯，而兩棲機(jī)器人在極地極端環(huán)境中具有廣闊的應(yīng)用前景。本文提出一種波動(dòng)鰭極地兩棲機(jī)器人概念樣機(jī)，并建立波動(dòng)鰭結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。針對(duì)近冰底觀測(cè)任務(wù)，將波動(dòng)鰭分為水平擺動(dòng)和垂直擺動(dòng)2種運(yùn)動(dòng)模式，通過數(shù)值仿真方法探究了波動(dòng)鰭在近壁區(qū)不同運(yùn)動(dòng)模式下受力、壓強(qiáng)以及渦量場(chǎng)的變化規(guī)律。結(jié)果表明，水平擺動(dòng)的波動(dòng)鰭離壁面越近，升力越大，且存在臨界幅值，幅值高于... （共6頁）