摘要： 針對目前軟體手指驅(qū)動(dòng)能力差、負(fù)載能力小、顆粒阻塞結(jié)構(gòu)中顆粒流動(dòng)性會造成結(jié)構(gòu)形狀不確定的缺點(diǎn)，提出了一種基于顆粒阻塞的變剛度軟體手指。首先，根據(jù)顆粒阻塞與蜂巢狀支撐結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了具有氣動(dòng)網(wǎng)格驅(qū)動(dòng)器和變剛度結(jié)構(gòu)的軟體手指，利用超彈性材料的恒定體積原理和Ogden超彈性理論建立驅(qū)動(dòng)器的數(shù)學(xué)模型；根據(jù)顆粒阻塞結(jié)構(gòu)中球形粒子的堆積和接觸特點(diǎn)，建立變剛度結(jié)構(gòu)的理論模型。接著對影響驅(qū)動(dòng)器... （共11頁）