摘要： 微創(chuàng)手術中，在手術器械末端不安裝傳感器的條件下，系統(tǒng)仍需要得到末端準確的位置信息，以保證控制精度和醫(yī)生手眼協(xié)調(diào)控制的一致性。為解決這一問題，本文基于改進Preisach模型的原理建立鋼絲繩驅(qū)動手術器械傳動模型，并采用多目標遺傳算法NSGA-II(nondominated sorting genetic algorithm II)對模型的參數(shù)進行辨識，基于該模型對手術器械進行運動... （共11頁）