摘要： 機(jī)場停機(jī)坪環(huán)境具有場景范圍較大、特征點(diǎn)稀疏的特征，隨機(jī)特征點(diǎn)數(shù)量的增加會導(dǎo)致建圖失真和里程計(jì)漂移現(xiàn)象，基于通過平滑和映射的緊耦合雷達(dá)慣性里程計(jì)算法（LIO-SAM）進(jìn)行改進(jìn)，首先對激光雷達(dá)（LiDAR）和慣性測量單元（IMU）進(jìn)行外參和內(nèi)參標(biāo)定，將激光雷達(dá)點(diǎn)云格式轉(zhuǎn)換為Velodyne格式，并采用自適應(yīng)特征點(diǎn)曲率計(jì)算，以確保不同距離下特征點(diǎn)所計(jì)算曲率的準(zhǔn)確性，然后引入Scan-... （共12頁）